La dinámica de sistemas multicuerpo permite analizar el comportamiento cinemático y dinámico de mecanismos articulados sin necesidad de resolver las ecuaciones de movimiento a mano. Este proyecto aplicó la metodología a un mecanismo de cuatro barras con un grado de libertad.
Formulación del problema
El sistema se formuló mediante coordenadas generalizadas y restricciones holonómicas. La integración numérica se realizó con el solver de índice reducido de MSC Adams, que transforma las ecuaciones algebraico-diferenciales en un sistema de EDOs de primer orden.
Los resultados del integrador se exportaron a Matlab para el post-procesado: representación gráfica de las fuerzas en juntas, perfiles de velocidad y aceleración de los cuerpos, y cálculo del balance energético (cinética, potencial y disipación por amortiguamiento).
Validación
Los resultados se verificaron con un modelo analítico simplificado del mismo mecanismo resuelto en Matlab. La concordancia entre ambos modelos fue inferior al 2% en las variables de estado principales, confirmando la validez de la formulación numérica.